Pour cela, il suffit de rediriger un flux vers grep de cette façon :

cat monfichier | grep -E --color 'PATT3RN|$'

Ainsi, l'ensemble du texte d'origine est affiché. Et si le pattern apparaît, celui-ci apparaît en couleur.
Par exemple, dans le cas où l'on souhaite afficher l'arbre des dépendances d'un module maven, et qu'on cherche quelles dépendances dépendent de slf4j :

mvn dependency:tree | grep -E --color 'slf4j|$'

Note : Sans le |$, seules les lignes contenant le pattern sont affichées.